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諧波傳動減速器傳動原理分析 《模塊化減速機》
諧波傳動減速器主要由三個基本部件組成: 帶內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛性齒輪),相當(dāng)于行星系中的中心齒輪; 帶外齒圈的柔性齒輪(柔輪),相當(dāng)于行星齒輪; 波發(fā)生器H,相當(dāng)于行星架。 作為減速器,通常采用主動波發(fā)生器、固定剛性輪、柔性輪輸出的形式。 波發(fā)生器H是一個桿狀部件,兩端裝有滾動軸承形成滾柱,壓在柔輪內(nèi)壁上。柔輪是一種能產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長度。波形發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的部件。當(dāng)波浪發(fā)生器安裝在柔輪中時,柔輪的橫截面被迫由原來的圓形變?yōu)闄E圓形,其長軸兩端附近的齒與剛性輪的齒完全嚙合,而其短軸兩端附近的齒與剛性輪完全脫離。圓周的其他部分中的齒處于接合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波浪發(fā)生器沿圖中所示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時,柔輪的變形是不斷變化的,從而使柔輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷變化,從嚙合、嚙合、嚙合出、脫開、再嚙合入等等,從而實現(xiàn)柔輪相對于剛性輪沿波浪發(fā)生器h相反方向的緩慢轉(zhuǎn)動。工作時,鋼輪是固定的, 電機帶動波浪發(fā)生器轉(zhuǎn)動,柔性輪作為從動輪輸出轉(zhuǎn)動,帶動負載運動。 在傳動過程中,波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈,柔輪上某一點變形的周期數(shù)稱為波數(shù),用n表示,常用雙波和三波。雙波傳動的柔輪應(yīng)力小,結(jié)構(gòu)簡單,容易獲得大傳動比。所以是目前應(yīng)用比較廣泛的一種。 諧波傳動中柔輪和剛輪的節(jié)距相同,但齒數(shù)不同。通常采用阿波羅數(shù),如剛輪與柔輪的齒差,即Z-z-z=n N。 式中zz -分別為剛性輪和柔性輪的齒數(shù)。 當(dāng)剛性輪固定,發(fā)電機工作,柔性輪被驅(qū)動時,諧波齒輪傳動的傳動比為 i=-z/(z-z 在雙波傳動中,z-z-z=,柔輪的齒數(shù)大。負號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波形發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。可以看出,諧波減速器可以獲得較大的傳動比。
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諧波減速器的基本特性 《模塊化減速機》
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