在這方面，Mather的HarmonicDrive諧波減速器理論應(yīng)用了金屬的柔性和彈性，使得這種力推傳統(tǒng)常識的動力傳遞方式贏得了全世界的關(guān)注.HarmonicDrive利用金屬彈性的諧波減速器只由三個基本部件(波發(fā)生器、柔輪、剛輪)組成(有的由于形狀不同，由四個基本元件組成，但傳動原理不變)。產(chǎn)生這種高精度傳動的HarmonicDrive諧波減速器的獨(dú)特機(jī)構(gòu)和原理，可以從其嚙合中看出。
  諧波傳動的諧波減速器波發(fā)生器橢圓凸輪外圍嵌入薄壁球軸承的部分,軸承的內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠彈性變形。通常安裝在輸入軸上   諧波傳動諧波減速器的柔輪 是一種薄壁杯形金屬彈性體元件.開口的周邊刻有齒輪。柔輪的底部(杯底)稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。諧波傳動諧波減速器剛性輪 剛性環(huán)部分  內(nèi)圓周刻有齒輪，比柔輪多兩個齒，通常固定在外殼上。   
  諧波減速器具有傳動比范圍大、嚙合齒數(shù)多、承載能力大、運(yùn)動精度高、運(yùn)動平穩(wěn)、無沖擊、噪音低、側(cè)隙可調(diào)、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、傳動效率高、同軸度好、增速運(yùn)動快等特點(diǎn)。主要用于各種輕工機(jī)器人/機(jī)械臂、印刷/造紙機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、測量/分析/試驗(yàn)機(jī)、大型望遠(yuǎn)鏡、精密包裝機(jī)械、半導(dǎo)體制造裝置、FPD制造裝置、通訊裝置、航空航天機(jī)械、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)衛(wèi)星地面站等有體積要求的精密傳動系統(tǒng)…諧波驅(qū)動諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕。
  諧波齒輪傳動的主要部件只有三個:波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪，與相同傳動比的普通減速器相比，零件減少0%，體積和重量減少約/或更多。諧波減速器傳動比范圍大。  單級諧波減速器的傳動比可以在0-00之間，比較好在7-0之間；二級諧波減速器的傳動比可在000-60000之間；復(fù)合諧波減速器的傳動比可以在00-0000之間。 
諧波減速器有多個齒同時(shí)嚙合，諧波諧波減速器雙波諧波減速器可以同時(shí)嚙合0%甚至更多的齒。而在普通齒輪傳動中，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有-7%，對于直齒漸開線齒輪，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有-對。 
  諧波減速器正是因?yàn)橥瑫r(shí)嚙合多齒的獨(dú)特優(yōu)勢，使得諧波傳動精度高，齒的承載能力大，從而實(shí)現(xiàn)大速比、小體積。諧波傳動諧波減速器承載能力大。諧波齒輪傳動同時(shí)具有大量的嚙合齒，即大量的齒承受載荷。在相同的材質(zhì)和速比下，承載能力遠(yuǎn)高于其他變速器。它的傳輸功率從幾瓦到幾十千瓦不等。
諧波減速器運(yùn)動精度高，多齒嚙合的結(jié)果是，一般情況下，諧波齒輪的運(yùn)動精度比同等精度的普通齒輪可以提高4倍左右。諧波減速器運(yùn)動平穩(wěn)，無沖擊，噪音低。隨著柔性輪的變形，輪齒的嚙合和咬合逐漸在剛性輪的輪齒之間進(jìn)出。嚙合過程中，齒面接觸，滑動速度小，沒有突變。
  諧波傳動諧波減速器的側(cè)隙可以調(diào)節(jié)  在諧波齒輪傳動的嚙合中，柔輪和剛性齒輪之間的齒主要取決于波發(fā)生器的比較大尺寸和兩個齒輪的齒尺寸，因此傳動的側(cè)隙可以很小，在某些情況下甚至為零側(cè)隙。
  諧波減速器傳動效率高。  與其它同速比傳動相比，諧波傳動由于運(yùn)動部件少，齒面嚙合速度低，因而效率高。在不同的速比下(u=60-0)，效率約為6-96%(諧波復(fù)合傳動效率低)，齒面磨損很小。 
  諧波減速器同軸度好，諧波齒輪減速器的高速軸和低速軸位于同一軸線上。
  諧波減速器可以將運(yùn)動和動力傳遞到受限空間，密封柔輪諧波傳動減速器能驅(qū)動工作在高真空、腐蝕性等有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)，諧波傳動的獨(dú)特優(yōu)勢是其他傳動機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)的。