蝸輪減速器的特點是具有反向自鎖功能，可以有很大的減速比。輸入軸和輸出軸不在同一軸線或平面上。 但是，它一般體積較大，傳輸效率和精度較低。 諧波減速器諧波傳動利用柔性元件的可控彈性變形來傳遞運動和動力，體積小，精度高。但它的缺點是柔性輪壽命有限，不能抗沖擊，與金屬件相比剛性差。 輸入速度不能太高。 本發明具有結構緊湊、回程間隙小、精度高、壽命長、額定輸出扭矩大的優點。 但是價格稍微貴一點。 齒輪減速器具有體積小、傳遞扭矩大的特點。 齒輪減速器是在模塊化組合系統的基礎上設計制造的，電機組合、安裝形式、結構方案繁多，傳動比分級緊密，能滿足不同工況，實現機電一體化。 齒輪減速器傳動效率高，能耗低，性能優越。 擺線針輪減速器是基于擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動模型。它是一種理想的傳動裝置，具有許多優點，應用廣泛，并可以向前和向后運行。

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